格瓦直流無刷電機應(yīng)用于AGV

1．物料搬運
　　在現(xiàn)代物料搬運中，當使用的人及搬運工具的總成本與使用AGV（無人搬運車）的成本基本相當時，AGV的市場接受就會自然形成。歐美和日本等發(fā)達國家的人力成本很高，所以AGV的使用較為普及，應(yīng)用遍及各行各業(yè)。如化工的原料及成品；儀器儀表行業(yè)的元器件；印刷出版業(yè)的紙張；電子工業(yè)的芯片、計算機；家電行業(yè)的彩電、冰箱、空調(diào)、洗衣機；食品工業(yè)的罐頭、飲料；卷煙行業(yè)的煙葉、輔料、成品煙；紡織工業(yè)的棉紗、布匹；服裝業(yè)的里料、面料、衣服；汽車工業(yè)的零部件；冶金工業(yè)中的鋼錠、鋼帶、板材；金融系統(tǒng)的紙幣、硬幣、黃金；藥品制造業(yè)的原料、成藥；國防如武器彈藥、軍需物資等的搬運。
　　2.柔性裝配線、加工線
　　傳統(tǒng)的生產(chǎn)線一般都是由一條連續(xù)的剛性傳送設(shè)備組成，短則數(shù)米，長則數(shù)千米，如汽車裝配線、缸體加工線等。存在的突出問題是：①要求每一道工序的節(jié)拍統(tǒng)一，否則就會因任何一道工序的停頓耽誤而影響整條生產(chǎn)線的進程，如缺料、缺件、廢品或出現(xiàn)意外問題。②要求廠房很大很長很高（對于較大較重的要用行車起吊），土建成本高。③連續(xù)的生產(chǎn)線隔斷了通道，造成供應(yīng)線路長，人和車輛過往不方便。④連續(xù)的生產(chǎn)線需要大量設(shè)備，投資成本較高。⑤剛性生產(chǎn)線使得一些本可以同步、交叉進行的工作失去機會。
　　AGV出現(xiàn)之后，不僅作為無人自動搬運車輛使用，也可當作是一個個可移動的裝配臺、加工臺使用，他們既能自由獨立地分開作業(yè)，又能準確有序地組合銜接，形成沒有物理隔斷，但能起動態(tài)調(diào)節(jié)作用，高度柔性的生產(chǎn)線。如轎車總裝線，發(fā)動機裝配線、試車線，機床加工線，家電生產(chǎn)線等。
　　3.特殊場合用　　
　　AGV無人自動搬運優(yōu)勢，解決了一些不適宜人在其中生產(chǎn)或工作的特殊環(huán)境問題。如核材料、危險品（農(nóng)藥、有毒物品、腐蝕性物品、生化物品、易燃易爆物品）等。2車型的適用性
　　2．1不同驅(qū)動方式
　?。?）單驅(qū)動
　　用于三輪車型：一個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，兩個固定從動輪（分布在車體軸線的兩邊）。這種車型可以前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角小于90°）。因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場合。
　?。?）差速驅(qū)動
　　常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅(qū)動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）從動自由輪，轉(zhuǎn)彎靠兩個驅(qū)動輪之間的速度差實現(xiàn)。這種車型可以前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎（轉(zhuǎn)角大于90°）、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的適應(yīng)性比單驅(qū)動強。若是三輪車型，對地表面的適用性和單驅(qū)動類似。若是四輪車型，因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航，故對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制。
　?。?）雙驅(qū)動
　　用于四輪車型：兩個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、全方位（萬向）行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態(tài)的任意變化，適用于狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場合。缺點和差速驅(qū)動的四輪車型類似，對地表面平整度要求苛刻，適用范圍受到一定限制；此外，結(jié)構(gòu)復雜，成本較高。
　　2．2不同裝載方式
　　 （1）推挽式
　　AGV裝卸貨物通過自身的推挽機構(gòu)與地面的無動力輥道站臺實現(xiàn)。作業(yè)時，AGV?？吭谡九_側(cè)邊，通過推挽機構(gòu)左、右側(cè)向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV輥道與地面站臺輥道之間滾動，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺不需要連鎖信號和動力傳動，適合同高度站臺之間的搬運場合。但對作業(yè)點的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高，特別對多輛車和多個站臺的場合，要保證其可靠性難度較大。
　　推挽式常用于平面托盤的物料搬運，如果是歐式托盤或其它物體，要注意滿足能滾動和可推挽的條件。
　　（2）輥道式
　　AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地面站臺輥道對接之后實現(xiàn)。地面站臺是帶動力傳動的輥道，AGV準確停靠在地面站臺側(cè)邊，車上和站臺上的輥道對接無誤后同步傳動完成移載。故要求滾動體規(guī)范，傳動高度一致，傳動速度吻合?？勺?、右雙向裝卸托盤貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機構(gòu)與原理簡單，可靠性好，但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數(shù)少，車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。
　　輥道式常用于可滾動的各式托盤或物體的移載場合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運。
　?。?）鏈式
　　除了貨物傳動方式是鏈條或鏈板不同外，其余與輥道式類似。鏈式主要適用于不能滾動物體的移載場合。
　?。?）帶式
　　除了貨物傳動方式是傳送帶不同外，其余與輥道式類似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
　?。?）牽引式
　　AGV作為牽引動力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛斗和拖車運送物料的場合，如行包運送、化學品運送、廢料收集等。
　?。?）馱舉式
　　AGV通過馱舉來移載物料，一般移載機構(gòu)位于AGV車體上方，作業(yè)時AGV停在貨物正下方，通過升降機構(gòu)馱起或降下實現(xiàn)貨物的移載，動作簡單，作業(yè)效率高，安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運，也可作為柔性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱（見圖1）、大型機件等物體搬運。
　?。?）叉式
　　叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類似，有側(cè)叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進行作業(yè)，目前正隨著物流產(chǎn)業(yè)標準托盤的逐步推廣而迅速發(fā)展。
　?、賯?cè)叉式：從車的左右兩側(cè)移載貨物，因叉起過程重心需由車體來平衡，故車體較笨重，移載重量有限，且能耗高、不經(jīng)濟。
　　 ②正向叉式：從車體正前方叉起貨物，能適應(yīng)多種托盤從地面到常規(guī)高度范圍貨架的作業(yè)場合。特點是貨叉下方?jīng)]有支腿，叉車體作業(yè)時完全在貨架或站臺之外，對環(huán)境無特別的條件要求。但由于平衡的需要，車體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
　　③落地叉式：貨叉在車體后方，能上下升降，落下時在兩條支腿之上，叉間距與標準歐式托盤下的兩個空檔吻合，正好能進入其中叉起托盤貨物。因此，移載過程須倒車才能完成，對于雙面托盤，不能直接放到地面，須放在有一定高度（一般≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個支腿同時進入即可。該車型適合在高低差較大的站臺或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對駛?cè)胧较锏?、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優(yōu)勢。缺點是貨叉下方有支腿，倒車過程安全性有局限。常用于各種庫區(qū)到車間的物料自動存儲及搬運，如輔料、原料、成品等的自動化物流系統(tǒng)。
　?、苋虿媸剑哼@種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個方向進行托盤貨物的自動裝卸。適應(yīng)多種標準托盤，適合巷道內(nèi)多層貨架或高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車型笨重寬大，行駛區(qū)域占用較多空間，作業(yè)場地有效利用率低，且AGV結(jié)構(gòu)復雜，成本很高。
　　 （8）揀選式（見圖2）
　　 是在傳統(tǒng)人工揀選車的基礎(chǔ)上改造成的自動導引揀選車。作業(yè)時，人只要站在AGV揀選臺上，當接到揀選指令后，AGV會按照最優(yōu)的次序自動行駛，逐一地準確停位在目標位置，升降揀選臺到適合人揀選的高度，人就可以按照車載終端的信息提示，進行揀選，然后確認該項完成，接著AGV會前往下一目標點，繼續(xù)下一項揀選，依次進行。該AGV還可以與地面聯(lián)倉儲管理計算機系統(tǒng)并網(wǎng)或直接將其放在車上實現(xiàn)管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫中巷道貨架的多品種小件貨物場合，如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
　?。?）龍門式
　　 AGV外形類似龍門結(jié)構(gòu)，能全方位行駛，移載過程是通過左右側(cè)向伸縮移動貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業(yè)靈活性強，行駛安全性好。對地面站臺要求簡單，但自身移載機構(gòu)復雜，適合狹窄區(qū)域或苛刻路徑。多用于生產(chǎn)車間，如食品加工的原料運送。
　　 （10）機器人式